Drewniany kościół parafialny p.w. Niepokalanego Poczęcia Najświętszej Maryi Panny ufundowany został w 1682 r. przez Jana Więckiego, podczaszego ciechanowskiego. Konsekrowany w 1695 r. przez Andrzeja Chryzostoma Załuskiego, biskupa płockiego. Swój obecny wygląd zawdzięcza rozbudowanie, jaka miała miejsce w 1835 r. Fundusze na ten cel ofiarował właściciel wsi, Daniel Sommer. Kościół był remontowany w 1945 r. w 1970 r. oraz 2009 r. (wymiana niektórych elementów konstrukcyjnych). Świątynia orientowana, a więc usytuowaną na osi wschód-zachód, konstrukcji zrębowej wzmocnionej lisicami, oszalowana z olistwowaniem, posiadająca dachy kryte blachą.


Na północny-zachód od kościoła stoi drewniana dzwonnica, pochodząca z połowy XIX w., która została wzniesiona na planie kwadratu (o boku 2,70 m). Jej konstrukcję stanowią drewniane słupy, które wzmocniono ryglami i zastrzałami. Ściany z zewnątrz są oszalowane, w górnej części z każdej strony znajduje się po jednym otworze głosowym.


Na terenie przykościelny znajduje się grota zbudowana z polnych kamieni.


Na południe od kościoła zachował się neogotycki nagrobek z obeliskiem - Julianny z Majerów Sommerowej (zm. w 1847 r.) i Wiktoryi Agnieszki z Sommerów (zm. w 1846 r.) "1go ślubu MAJEROWEJ, drugiego WASILEWSKIEJ".


Obok znajduje drugi nagrobek z ażurowym przezroczem u góry i figurą NMP - Daniela Sommera (zm. w 1855 r.) "doktora medycyny / i chirurgii / dziedzica dóbr Sokołowa / i Woli Polewnej / z przyległościami".


W czasie Powstania Styczniowego pod Cyganami i Sokołowem powstańcy walczyli z Rosjanami. Bitwa ta rozegrała się 14 i 15 lipca 1863 r. Kolumny carskie rozbiły liczące około 2.200 ludzi, lecz słabo uzbrojone, oddziały Józefa Konstantego Ramontowskiego, Edwarda Chądzyńskiego i Jakuba Jasińskiego. Niewielu żołnierzom udało się przeprawić za rzekę Narew. Poległo około 87 powstańców. Pochowano ich w zbiorowej mogile przy drodze do Bielina. Ku ich czci w 1933 r. postawiono pomnik . Na granitowym obelisku zwieńczonym krzyżem znajduje się tabliczka z inskrypcją: „Ś.P. * CZEŚĆ BOHATEROM* TU SPOCZYWAJĄCYM * POLEGŁYM ZA OJCZYZNĘ * I WOLNOŚĆ * W 1863 R. W WALCE Z ROSJANAMI”. W 2013 r. ufundowano nową tablicę z inskrypcją: „W 150 ROCZNICĘ * WALK * POWSTAŃCÓW STYCZNIOWYCH * POD CYGANAMI I SOKOŁOWEM * MIESZKAŃCY